乐鱼体育网站app:利元亨、舜储智能申请搬运机器人控制相关专利控制货叉速度曲线减少晃动提高运输安全

  5月8日消息，国家知识产权局信息数据显示，广东利元亨智能装备股份有限公司、广东舜储智能装备有限公司申请一项名为“一种搬运机器人的叉取操控方法、装置、设备和介质”的专利。申请公布号为CN121948341A，申请号为CN8.2，申请公布日期为2026年5月1日，申请日期为2024年10月31日，发明人请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名，专利代理机构北京集佳知识产权代理有限公司，专利代理师胡文钦，分类号B66F9/12、B66F9/24、B66F9/075、B66F9/18。

  专利摘要显示，本发明公开了一种搬运机器人的叉取操控方法、装置、设备和介质，本发明通过搬运机器人的控制单元接收货物取放指令，按照货物取放指令移动叉臂至货架的目标货物位置；按照目标货物位置对应的速度限制条件，拟合货叉对应的取放速度曲线；按照取放速度曲线驱动货叉伸出至货架内，执行货物取放指令对应的取放动作，收回货叉。从而通过速度曲线控制货叉运动的方式，减少搬运机器人在高位叉取货物时的抖动摇晃，防止货物掉落，有效提升货物运输的安全性。

  利元亨成立于2014年11月19日，于2021年7月1日在上海证券交易所上市，注册地址和办公地址均为广东省惠州市。该公司是国内领先的智能制造装备提供商，专注于锂电等行业高端装备及自动化解决方案，技术实力强。

  利元亨主要经营业务为智能制造装备的研发、生产及销售，为锂电池、汽车零部件等多个行业提供高端装备和工厂自动化解决方案。所属申万行业为电力设备-电池-锂电专用设备，涉及储能、钙钛矿电池、氢能源等概念板块。

  2025年，利元亨实现营业收入30.77亿元，在行业23家公司中排名第3，高于行业平均数23.59亿元和中位数11.85亿元，但与第一名先导智能的144.43亿元、第二名赢合科技的94.45亿元有差距。其主营业务中，锂电池制造设备收入25.97亿元，占比84.38%。净利润方面，2025年为5101.12万元，行业排名13/23，低于行业平均数1.02亿元，略低于行业中位数5839.17万元，第一名先导智能为15.6亿元，第二名赢合科技为7.83亿元。

  序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1集成固定及推送按压的套管方法及装置、多芯线请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名2基于多点压力值的电池化成多级压力调控方法和装置发明专利公布CN2.X2026-01-30CN121964904A2026-05-01请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名3多片料纠偏的操控方法、装置、辊压机及固态电池生产线发明专利实质审查的生效、公布CN7.X2025-12-31CN121590078A2026-03-03请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名4固态电池多轴放卷的张力操控方法及辊压机发明专利公布CN8.72025-12-31CN121625520A2026-03-10请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名5基于包络波动比对的超声波焊接监测方法、系统和介质发明专利公布CN6.62025-12-31CN121656389A2026-03-13请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名6基于分时频闪的工业图像获取方法及相关设备发明专利实质审查的生效、公布CN9.62025-12-31CN121751010A2026-03-27请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名7膜框成型及移送覆合方法及装置、胶框印刷机及固态电池生产线发明专利实质审查的生效、公布CN0.52025-12-31CN121799992A2026-04-07请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名8防止电池保护膜褶皱的等静压处理方法发明专利公布CN9.92025-12-31CN121812670A2026-04-07请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名9一种基于轮廓比对的生产区域越界监控方法和装置发明专利实质审查的生效、公布CN8.22025-12-31CN121861580A2026-04-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名10自适应式蒸汽换热操控方法及涂布烘箱发明专利公布CN0.32025-12-26CN121649108A2026-03-13请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名11基于弧形路径取放片的叠片操控方法、控制管理系统及叠片机发明专利实质审查的生效、公布CN2.02025-12-26CN121698112A2026-03-20请求不公布姓名、请求不公布姓名、文青山、黄志峰、康长春、请求不公布姓名12一种基于自动化的集装箱门板翻转操控方法及装置发明专利公布CN4.X2025-12-18CN121553642A2026-02-24请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名13应用于固态电池密闭生产中的气体排放操控方法发明专利实质审查的生效、公布CN6.X2025-12-02CN121578824A2026-02-27请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名14多规格工件自适应姿态调整操控方法及装置发明专利实质审查的生效、公布CN2.X2025-11-30CN121341664A2026-01-16请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名15一种线束缓存及输送方法、装置及线束组装线发明专利实质审查的生效、公布CN4.92025-11-30CN121404873A2026-01-27请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名16结构件自适应焊处打磨方法及集装箱焊接生产线发明专利实质审查的生效、公布CN5.32025-11-30CN121403134A2026-01-27请求不公布姓名17自适应堆叠操控方法及集装箱焊接生产线发明专利实质审查的生效、公布CN1.52025-11-30CN121404827A2026-01-27请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名18集成加工及检测下料的方法及装置、胶框机及固态电池线发明专利实质审查的生效、公布CN0.22025-11-30CN121467340A2026-02-06请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名19波纹板紧密拼接的自动组装方法发明专利实质审查的生效、公布CN0.92025-11-30CN121514785A2026-02-13请求不公布姓名、请求不公布姓名20线束填充物吹切一体方法及多芯线束组装线发明专利实质审查的生效、公布CN3.02025-11-30CN121618296A2026-03-06请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名21基于线束外皮直径的自适应切割方法及自适应切割装置发明专利公布CN6.42025-11-30CN121688667A2026-03-17请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名22集装箱端板翻转立焊方法及集装箱端板焊接生产线发明专利实质审查的生效、公布CN0.02025-11-30CN121696644A2026-03-20请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名23框体总成定位组装方法及集装箱端板焊接生产线发明专利实质审查的生效、公布CN7.22025-11-30CN121733136A2026-03-27请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名24自动入箱的差速箱组装装置及方法发明专利实质审查的生效、公布CN9.42025-11-28CN121315623A2026-01-13请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名25一种多层极耳毛刺的分层检测装置及分层检测的新方法发明专利实质审查的生效、公布CN2.02025-11-28CN121521750A2026-02-13请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名26基于视觉质检的多类型产品组合包装方法、系统及相关设备发明专利实质审查的生效、公布CN3.92025-11-28CN121581712A2026-02-27请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名27极片防开裂烘干方法及装置、极片生产线发明专利实质审查的生效、公布CN5.72025-11-26CN121198563A2025-12-26请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名28基于多点测量的大型箱体尺寸测量方法及系统发明专利实质审查的生效、公布CN5.52025-11-26CN121323549A2026-01-13请求不公布姓名29基于集装箱的自适应总装方法及总装装置发明专利公布CN9.32025-11-26CN121624707A2026-03-10请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名30基于参数自适应转化的三维模型生成方法、装置、电子设备及存储介质发明专利授权CN8.42025-11-19CN121145385B2026-03-17请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名31一种螺丝拧紧智能操控方法和相关设备发明专利实质审查的生效、公布CN2.22025-11-07CN121179192A2025-12-23请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名32一种空箔区域形成装置及固态极片成形设备发明专利实质审查的生效、公布CN5.82025-10-31CN121306919A2026-01-09请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名33一种工步指令下发方法、装置、电子设备及可读存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN4.72025-10-31CN121411334A2026-01-27请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名34基于视觉引导和熔池监测的激光焊接闭环操控方法发明专利实质审查的生效、公布CN8.52025-10-31CN121491541A2026-02-10请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名35总装线物料调度方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN2.32025-10-30CN121390763A2026-01-23请求不公布姓名36一种基于闭环纠偏的制片尺寸操控方法及模切机发明专利公布CN2.22025-09-30CN120964484A2025-11-18请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名37一种基于相遇用时避让的多导引设备路径规划方法和装置发明专利公布CN3.72025-09-30CN120972980A2025-11-18请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名38一种基于网片卷圈的成型装置及圆柱电池生产线发明专利实质审查的生效、公布CN4.12025-09-30CN121097164A2025-12-09请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名39一种基于压夹辊压式的带材防偏移干涉方法、装置及涂布机发明专利实质审查的生效、公布CN1.82025-09-30CN121131191A2025-12-16请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名40一种环穿RGV的调度操控方法、装置和设备发明专利实质审查的生效、公布CN7.52025-09-30CN121232739A2025-12-30请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名41基于固态电池的弹匣密封上料方法及其上料设备发明专利实质审查的生效、公布CN0.32025-09-30CN121269231A2026-01-06请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名42基于凸轮相位角的运动操控方法、装置、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN5.12025-09-30CN121348948A2026-01-16请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名43一种机器人激光焊缝跟踪的操控方法和相关设备发明专利公布CN4.42025-09-29CN120985068A2025-11-21请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名44基于剥线及扭线的打端子方法及设备发明专利实质审查的生效、公布CN1.X2025-08-31CN120933736A2025-11-11请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名45基于端部伸出一致性的线束绕线方法、装置及多芯线束组装线发明专利实质审查的生效、公布CN8.22025-08-31CN120933737A2025-11-11请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名46基于防障碍干涉的AGV运输车取放料定位纠偏方法及AGV运输车发明专利公布CN2.42025-08-31CN120942781A2025-11-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名47基于双位置标识的货叉纠偏方法、设备、装置以及介质发明专利公布CN0.52025-08-31CN120943175A2025-11-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名48一种基于轮廓截面的焊道检测的新方法、系统及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN5.02025-08-30CN121147130A2025-12-16请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名49用于预焊压头的压力操控方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN0.22025-08-29CN121132099A2025-12-16请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名50一种检验仪器验证方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN5.62025-08-29CN121191186A2025-12-23请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名

  天眼查多个方面数据显示，广东舜储智能装备有限公司成立日期2022年12月1日，法定代表人段亚杰，所属行业为通用设备制造业，企业规模为中型，注册资本5000万人民币，实缴资本1000万人民币，注册地址为惠州市惠城区马安镇新鹏路4号工业生产厂房8层。广东舜储智能装备有限公司共对外投资了0家企业，参与招投标项目0次，财产线个。

  序号专利名称专利类型法律状态申请号申请日期公开(公告)号公开(公告)日期发明人1基于视觉质检的多类型产品组合包装方法、系统及相关设备发明专利实质审查的生效、公布CN3.92025-11-28CN121581712A2026-02-27请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名2一种基于相遇用时避让的多导引设备路径规划方法和装置发明专利公布CN3.72025-09-30CN120972980A2025-11-18请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名3一种环穿RGV的调度操控方法、装置和设备发明专利实质审查的生效、公布CN7.52025-09-30CN121232739A2025-12-30请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名4基于防障碍干涉的AGV运输车取放料定位纠偏方法及AGV运输车发明专利公布CN2.42025-08-31CN120942781A2025-11-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名5基于双位置标识的货叉纠偏方法、设备、装置以及介质发明专利公布CN0.52025-08-31CN120943175A2025-11-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名6包容限位式搬运机器人及其操控方法和仓储系统发明专利实质审查的生效、公布CN0.72025-07-31CN120817353A2025-10-21请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名7复合AGV上下料操控方法、装置、电子设备及可读存储介质发明专利公布CN1.X2025-06-30CN120762414A2025-10-10请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名8一种基于模拟电池包静态安装状态的测试方法和装置发明专利实质审查的生效、公布CN5.32025-04-29CN120385297A2025-07-29请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名9一种运输装置实用新型授权CN2.32025-04-28CN224090094U2026-04-07请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名10夹具及整形设备发明专利实质审查的生效、公布CN7.02024-12-31CN119610429A2025-03-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名11一种柔性调度的输送线工序操控方法、装置及终端设备发明专利实质审查的生效、公布CN1.72024-12-31CN119717739A2025-03-28请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名12一种基于孪生的厂区虚拟模型发布操控方法、装置及设备发明专利实质审查的生效、公布CN2.12024-12-31CN119784919A2025-04-08请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名13一种物流操控方法及其相关装置发明专利实质审查的生效、公布CN6.32024-12-31CN119806033A2025-04-11请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名14一种硅棒电性能检验测试设备及硅棒电性能检验测试方法发明专利实质审查的生效、公布CN2.22024-12-31CN119804563A2025-04-11请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名15基于信息交互和柔性调度的多设备物流操控方法、装置及设备发明专利实质审查的生效、公布CN0.62024-12-31CN119806091A2025-04-11请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名16自动导向车和基于二维码识别终点的精定位调节方法、装置及终端发明专利实质审查的生效、公布CN4.42024-12-31CN120046628A2025-05-27请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名17一种智能CTU货架及其防抖操控方法、装置和终端发明专利授权CN1.02024-12-31CN119683198B2025-11-25请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名18承载模块、堆垛机及锂电池立库实用新型授权CN6.52024-12-31CN223659764U2025-12-12请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名19缓冲模块、输送装置及输送线请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名20送料装置、包装设备及包装系统实用新型授权CN0.32024-12-31CN223791835U2026-01-13请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名21一种安全防护装置及硅棒整形设备实用新型授权CN0.72024-12-31CN223918324U2026-02-17请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名22一种硅棒清理洗涤设施实用新型授权CN6.52024-12-31CN224010656U2026-03-20请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名23移动机器人的辅助地标定位方法、装置、机器人及介质发明专利实质审查的生效、公布CN9.42024-10-31CN119223289A2024-12-31请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名24移动机器人动态更新地图方法、装置、机器人以及介质发明专利实质审查的生效、公布CN0.72024-10-31CN119756325A2025-04-04请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名25一种搬运机器人的搬运装置和搬运机器人系统实用新型授权CN7.52024-10-31CN223591685U2025-11-25请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名26一种搬运机器人支撑装置实用新型授权CN8.X2024-10-31CN223704085U2025-12-23请求不公布姓名、请求不公布姓名27一种搬运机器人的叉取操控方法、装置、设备和介质发明专利公布CN8.22024-10-31CN121948341A2026-05-01请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名28子母穿梭车外观专利授权CN9.12024-09-30CN309340879S2025-06-17请求不公布姓名、请求不公布姓名29一种接驳台对接重试方法、装置、设备和介质发明专利实质审查的生效、公布CN0.02024-09-19CN121704441A2026-03-20请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名30顶升转移机构及输送线请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名31适配多种数据类型的传感数据处理方法和相关设备发明专利授权CN1.92024-09-03CN119356790B2025-11-18请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名32一种图像采集机构及巡检机器人实用新型授权CN0.62024-09-02CN223502938U2025-10-31请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名33支撑框架及堆垛机实用新型授权CN5.62024-08-13CN222846405U2025-05-09请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名34四向平衡机器人舵轮结构及机器人实用新型授权CN7.22024-07-19CN222756693U2025-04-15请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名35支承座、顶升旋转机构和运输装置实用新型授权CN2.72024-06-27CN222647547U2025-03-21请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名36一种行走装置的底盘组件及行走装置实用新型授权CN1.92024-06-27CN222892059U2025-05-23请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名37一种穿梭车的定位方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN8.42023-12-29CN117789151A2024-03-29请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名38机器人定位方法、系统、计算机设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN8.22023-12-29CN117889842A2024-04-16请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名39一种可调式转运平台及机器人发明专利实质审查的生效、公布CN6.X2023-12-29CN117902204A2024-04-19请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名40一种物品运输系统、方法、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN2.62023-12-28CN117699309A2024-03-15请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名41一种机器人停障的操控方法、装置、电子设备及介质发明专利实质审查的生效、公布CN0.82023-12-28CN117742349A2024-03-22请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名42一种定位置信度处理方法、装置、电子设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN2.92023-12-28CN117782104A2024-03-29请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名43一种取放货装置及机器人实用新型授权CN5.02023-12-28CN222555686U2025-03-04请求不公布姓名、请求不公布姓名44一种吨袋转运装置实用新型授权CN5.82023-12-28CN222612789U2025-03-14请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名45一种分拣机器人实用新型授权CN2.22023-12-28CN222856012U2025-05-13请求不公布姓名、请求不公布姓名46一种防倾覆底盘机构及AGV机器人实用新型授权CN2.22023-12-18CN221796941U2024-10-01请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名47栈板识别对接方法、设备及存储介质发明专利实质审查的生效、公布CN9.72023-11-30CN117576619A2024-02-20请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名48数控机床设备的换型方法、装置及电子设备发明专利实质审查的生效、公布CN0.22023-11-30CN117742244A2024-03-22请求不公布姓名、请求不公布姓名、请求不公布姓名49一种底盘机构及AGV机器人实用新型授权CN1.42023-11-30CN221340859U2024-07-16请求不公布姓名、请求不公布姓名50一种防坠料箱机器人实用新型授权CN8.52023-11-30CN221343895U2024-07-16请求不公布姓名、请求不公布姓名

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